机器人学中的状态估计

定　　价：72 元

• 作者：(加)蒂莫西·D.巴富特(TimothyD.Barfoot)著
• 出版时间：2024/11/1
• ISBN：9787569306248
• 出 版 社：西安交通大学出版社

• 中图法分类：TP242 
• 页码：357页
• 版次：1
• 开本：26cm

内容简介

本书主要分为三个部分：状态估计原理、三维空间运动原理，以及上述知识的应用。第一部分，介绍了经典和现代的状态估计方法。内容包括递归方法和批处理方法，且将贝叶斯方法应用于状态估计问题中。第二部分，讲解了三维空间几何基础，详细介绍了矩阵李群的知识，讨论三维空间的几何学，运动学，以及旋转和位姿(平移加上旋转)相关的概率论与统计方法。第三部分的内容结合应用理论知识，解决三维空间中光束平差、SLAM等一些现实的问题。本书第2版中译本将原书分为上下两册出版。上册包含原书第1-6章内容以及对应的习题和附录A，C两部分，主要向读者介绍概率论基础知识、离散时间和连续时间的滤波器理论、平滑器理论，异常处理和协方差估计理论。在第1版的基础上，第2版还补充了一章惯性导航的内容，让读者拥有更完整的技术视野。