本书系统地叙述了质点、质点系和刚体机械运动（包括平衡）的基本规律和研究方法，包含原国家教委组织审定的《理论力学课程教学基本要求》多学时所规定的主要内容，并增加了计算机应用等新内容。是土木水利类力学系列课程第一分册。
本书共分十二章：静力学基本概念，平面一般力系，空间一般力系，运动学基础，点的复合运动，刚体平面运动，质点动力学，动力学普遍定理，达朗伯原理，虚位移原理，拉格朗日方程及单自由度系统的振动。每章后附有习题和答案，并在书后附有两个计算机源程序。
本书是土木水利、机械类各专业使用的教材，也可供其他层次相关专业使用和工程技术人员参考。
第一篇 工程静力学
第一章 静力学的基本概念和受力分析
第一节 刚体和变形固体的概念
第二节 力的概念及荷载分类
第三节 力矩和力偶
第四节 约束和约束反力
第五节 物体的受力分析和受力图
第二章 平面一般力系
第一节 平面一般力系的简化
第二节 平面一般力系的平衡
第三节 物体系统的平衡
第四节 考虑摩擦时的平衡问题
第五节 平面静定桁架的内力
第三章 空间一般力系
第一节 力对轴的矩、力对点的矩与力对轴的矩的关系
第二节 空间一般力系的简化与平衡
第三节 用截面法求杆件的内力
第四节 重心、形心
第二篇 工程动力学
第四章 运动学基础
第一节 点的一般运动
第二节 刚体的基本运动
第五章 点的复合运动
第一节 绝对运动、相对运动和牵连运动
第二节 点的速度合成定理
第三节 点的加速度合成定理
第六章 刚体的平面运动
第一节 刚体平面运动的运动方程
第二节 平面运动分解为平动和转动
第三节 平面图形上各点的速度
第四节 平面图形上各点的加速度
第七章 质点动力学
第一节 质点的运动微分方程
第二节 质点的相对运动微分方程
第八章 动力学普遍定理
第一节 动量定理
第二节 质心运动定理
第三节 动量矩和转动惯量
第四节 动量矩定理
第五节 刚体平面运动微分方程
第六节 动能定理
第七节 机械能守恒定律
第八节 动力学普遍定理的综合应用
第九章 达兰贝尔（DAlembert）原理
第一节 惯性力的概念
第二节 达兰贝尔原理
第三节 刚体惯性力系的简化
第十章 虚位移原理
第一节 基本概念
第二节 虚位移原理
第三节 动力学普遍方程
第十一章 拉格郎日（Lagrange）方程
第一节 广义力、以广义力表示的质点系的平衡条件
第二节 拉格郎日方程
第十二章 单自由度系统的振动
第一节 单自由度系统的自由振动
第二节 单自由度系统的有阻尼自由振动
第三节 单自由度系统的受迫振动
附录 理论力学问题中的计算机求解方法
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