本书分为6个章节，主要内容具体如下：第1章，主要介绍工业机器人离线编程与仿真的概念、应用情况和软件环境。第2章，主要介绍工业机器人离线编程与仿真环境搭建与参数配置，让学习者学会构建基本的仿真机器人工作站。第3-6章，分别围绕工业机器人搬运、焊接、激光切割和输送链跟踪上料的工业机器人典型工作任务设计4个大项目供学习者操作实践。
项目1 认识工业机器人离线编程与仿真技术
1.1 项目背景
1.2 学习目标
1.3 项目分析
1.4 知识链接
1.4.1 工业机器人的定义及应用
1.4.2 工业机器人编程方法的分类
1.5 项目实施
1.5.1 任务1 下载和安装RobotStudio
1.5.2 任务2 认识RobotStudio的功能
1.5.3 任务3 仿真运行工作站
1.6 项目考评
1.7 项目拓展
项目2 创建工业机器人仿真工作站
2.1 项目背景
2.2 学习目标
2.3 项目分析
2.4 知识链接
2.4.1 机器人工作站的基本组成
2.4.2 ABB工业机器人RAPID程序介绍
2.4.3 常用程序数据——wobjdala
2.4.4 常用运动编程指令
2.4.5 常用功能——0ffs
2.5 项目实施
2.5.1 任务1 创建和布局工业机器人仿真工作站
2.5.2 任务2 创建系统与手动操纵机器人
2.5.3 任各3 创建工件坐标与程序加载
2.5.4 任务4 仿真运行及录制视频
2.5.5 任务5 离线环境下的示教编程
2.6 项目考评
2.7 项目拓展
项目3 工业机器人搬运离线编程与仿真
3.1 项目背景
3.2 学习目标
3.3 项目分析
3.4 知识链接
3.4.1 工业机器人搬运工作站的基本组成
3.4.2 RobotStudio的建模功能
3.4.3 常用程序数据——loaddata和tooldata
3.4.4 常用I/0控制指令、等待指令
3.4.5 常用条件逻辑判断指令
3.4.6 数组的定义及引用
3.5 项目实施
3.5.1 任务1 创建机器人吸盘工具与工作站布局
3.5.2 任务2 使用事件管理器创建动态夹具
3.5.3 任务3 创建搬运程序
3.5.4 任务4 黑白物料分拣
3.6 项目考评
3.7 项目拓展
项目4 工业机器人弧焊离线编程与仿真
4.1 项目背景
4.2 学习目标
4.3 项目分析
4.4 知识链接
4.4.1 工业机器人弧焊工作站的基本组成
4.4.2 六点定位与安装
4.4.3 ABB机器人标准I/O通信
4.4.4 弧焊常用程序数据
4.4.5 弧焊常用指令
4.4.6 子例行程序及其调用
4.5 任务实施
4.5.1 任务1 变位机与工件加载
4.5.2 任务2 创建机器人系统及弧焊信号
4.5.3 任务3 弧焊参数配置
4.5.4 任务4 弧焊程序创建
4.6 项目考评
4.7 项目拓展
项目5 工业机器人输送链跟踪上料离线编程与仿真
5.1 项目背景
5.2 学习目标
5.3 项目分析
5.4 知识链接
5.4.1 工业机器人输送链跟踪上料工作站的基本组成
5.4.2 RobotStudio中的机械装置
5.4.3 常用功能——Reltool和CRobt
5.4.4 动作触发指令
5.4.5 中断及常用的中断指令
5.5 项目实施
5.5.1 任务1 创建工具机械装置
5.5.2 任务2 用Smart组件创建动态夹具
5.5.3 任务3 创建输送链并添加系统
5.5.4 任务4 机器人输送链跟踪上料信号配置及程序创建
5.5.5 任务5 工作站逻辑设定与仿真运行
5.6 项目考评
5.7 项目拓展
项目6 工业机器人激光切割离线编程与仿真
6.1 项目背景
6.2 学习目标
6.3 项目分析
6.4 知识链接
6.4.1 工业机器人激光切割工作站的基本组成
6.4.2 机器人轴配置与奇异点管理
6.4.3 机器人速度相关设置
6.4.4 程序停止指令
6.5 项目实施
6.5.1 任务1 创建机器人自定义激光切割工具
6.5.2 任务2 创建机器人离线轨迹曲线及程序
6.5.3 任务3 机器人目标点及轴配置参数调整
6.5.4 任务4 机器人TCP跟踪
6.5.5 任务5 用Smart组件创建显示/隐藏效果
6.5.6 任务6 在线调试
6.6 项目考评
6.7 项目拓展
参考文献
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