本书共九章，内容涉及机器人的发展概述、机械结构、运动学、动力学、轨迹规划和生成、控制技术、示教与编程、感知技术以及典型应用。
概述
1.1机器人的概念
1.2机器人的分类
1.3机器人的发展史
1.4机器人的发展现状
1.5机器人的发展趋势
机器人机械结构
2.1机器人的组成·
2.2机器人的机身结构
2.3机器人的臂部结构
2.4机器人的腕部结构
2.5机器人的手部结构
2.6机器人的驱动和传动
2.7机器人的设计分析
机器人运动学
3.1刚体位姿描述·
坐标变换
3.3齐次坐标和齐次变换
3.4机器人正运动学
3.5机器人逆运动学求解
3.6机器人微分运动与雅可比矩阵
机器人动力学
4.1牛顿-欧拉法
4.2拉格朗日法
4.3关节空间和操作空间动力学
轨迹规划和生成
5.1轨迹规划的基本问题
5.2关节空间的轨迹规划
5.3笛卡尔坐标空间的轨迹规划
5.4轨迹的实时生成
机器人控制技术
6.1机器人控制概述
6.2机器人运动控制
6.3机器人力控制
6.4机器人智能控制
机器人示教与编程
7.1机器人示教类别与基本特征
7.2机器人编程语言类别与基本特*
7.3机器人编程语言系统的结构与功能
7.4机器人示教编程
7.5机器人离线编程
机器人感知技术
8.1机器人内部传感器
8.2机器人外部传感器
8.3多传感器信息融合
机器人典型应用
9.1工业机器人
9.2服务机器人
9.3特种机器人
9.4仿生机器人
9.5仿人机器人
参考文献
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