机器人操作系统（ROS）及仿真应用_刘相权张万杰_9787111709718

本书首先对Ubuntu 20.04的安装与使用、ROS安装与系统架构、ROS通信方式、ROS实用工具进行了介绍，然后在仿真环境中对机器人建模与运动仿真、机器人建图与导航仿真应用、机器人平面视觉检测仿真应用、机器人三维视觉仿真实例等方面进行了详细介绍，*后通过一个完整的基于 ROS 的服务机器人的仿真应用实例，讲解如何实现地图创建、航点设置、路径规划、视觉检测、物品自动抓取的综合功能。
为了便于理解，书中列举了大量应用实例，所有实例均在ROS中调试通过，可以直接运行，且每个应用实例均给出相应的源代码。本书在编写时力求做到通俗易懂、图文并茂，针对应用型本科院校学生的特点，内容讲解在够用的基础上，突出实际应用，同时提供丰富的配套资源。
本书可作为普通高等院校机器人、机械、车辆等工科专业的教材，也可供广大从事机器人开发的工程技术人员参考。
本书配有教学课件和源程序代码,欢迎选用本书作教材的教师发邮件至jinacmp@163.com索取，或登录www.cmpedu.com注册下载。

机器人操作系统（ROS）作为一种开源软件，集成了全球机器人领域顶尖科研机构的研究成果，成为世界上较先进、通用的机器人与人工智能科研和教育平台。其涵盖了建图与导航定位、物体识别、运动规划、多关节机械臂运动控制、机器学习等内容。国内机器人企业、无人驾驶企业都纷纷加入ROS阵营，众多企业在招募无人驾驶规划算法工程师、自主导航工程师、机器人感知算法工程师等岗位时，均要求“熟悉ROS”或者“具备ROS开发经验者优先”。
办公厅印发的《2019年教育信息化和网络安全工作要点》指出：“推动大数据、虚拟现实、人工智能等新技术在教育教学中的深入应用。”由此可见，国家高度重视虚拟现实在教学方式方法改革中的应用。本书针对机器人实践教学存在的设备成本高昂、学生操作机会不足、操作危险、创新能力培养困难等问题，提供了ROS在机器人教学中可以实现的仿真应用，以及相应的教学资源，以促进学生实践动手能力的提高，提升学生的职业竞争力。
本书主要面向应用型本科院校，编写内容力求由浅入深，循序渐进地介绍ROS的功能和操作步骤。本书内容涉及Ubuntu 20.04的安装与使用、ROS安装与系列架构、ROS通信方式、ROS实用工具、机器人建模、机器人建图与导航、平面视觉检测、三维视觉检测、综合应用，每一个环节都结合了仿真应用实例，并给出源代码，便于读者学习；书中使用大量图片，让抽象的内容立体化、形象化，非常便于读者阅读和按步骤对照学习机器人操作系统。读者只需要拥有一台运行Ubuntu系统的计算机，具备Linux的基本知识，了解C++的编程方法，即可使用本书。
编著者编著本书过程中，参阅了大量的相关教材和专著，也在网上查找学习了很多资料，在此向各位作者表示感谢！
由于编著者水平有限，书中不足、疏漏之处在所难免，恳请广大读者批评、指正。
编著者

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