多轴系统动力学建模与控制

定　　价：78 元

丛书名：航天工程系列精品出版项目

• 作者：居鹤华 康杰 余萌 著
• 出版时间：2022/3/1
• ISBN：9787576311433
• 出 版 社：北京理工大学出版社

• 中图法分类：TM7 
• 页码：0
• 版次：1
• 开本：16开

内容简介

"多轴系统是以现代光学为基础的、具有多自由度的机械电子系统，既包含传统的多体系统，又包含多自由度的机床、航天器及生物系统。本书重点介绍了多轴系统动力学建模与控制理论，该理论既是以空间操作为核心的、以三维轴为基元的公理化理论系统，又是包含算法结构的迭代式伪代码系统，保证了多轴系统动力学建模与控制的准确性、可靠性及实时性，既能满足传统的多体动力学离线仿真需求，又能满足多轴系统实时建模与控制需求。
同构方法论这一基本的理论创新方法是本书理论的基础，贯穿于本书所有知识点，利于读者理解多轴系统理论的精髓。同时，本书秉承“从工程中来，到工程中去”的理念，呈现理论的同时注重工程实现，以自主研发的“嫦娥3号月面巡视器实时动力学软件”为依托，帮助读者巩固和拓展教材内容，培养解决工程问题的能力。
本书是“多轴系统”系列书籍的第一本，既可作为高等院校自动化、航空航天等专业学生的教材，又可作为空间机器人、高精度工业机械臂等技术研究人员的参考书。
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作者介绍

居鹤华 南京航空航天大学航天学院、机械结构力学及控制国家重点实验室教授，博士生导师，“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选及江苏省“双创”人才。长期开展深空探测器的自主导航与控制研究，主持研制了“嫦娥3号月面巡视器任务规划系统”、“嫦娥3号月面巡视器机械臂就位探测规划系统” “月面环境模拟及巡视器动力学解算系统”，于2013.12月成功完成我国嫦娥3号月面巡视器的遥操作任务，荣获航天五院授予的“嫦娥3号月面巡视器遥操作优秀团队”称号。经过长期工程凝练及深入理论研究，首创了“基于轴不变量的多轴系统建模与控制”理论，出版了《运动链符号演算与自主行为控制》专著，形成了相关的国家及国际发明专利群。