工业机器人编程及应用技术_李国利著_9787111677383

本书以 ABB 工业机器人为对象，使用 RobotStudio 编程与仿真平台，系统地介绍了工业机器人编程方法、仿真及应用技术。本书内容由浅入深、循序渐进，理论与应用相结合，操作与仿真相结合，主要包括工业机器人基础、工业机器人操作方法、RobotStudio 软件使用及在线功能、工业机器人系统安装与 I/O 通信、工业机器人程序数据与指令、工业机器人示教编程与在线编辑程序、工业机器人轨迹类和搬运示教编程、工业机器人离线编程与仿真、带外轴的工业机器人编程与仿真、工业机器人绘图应用编程方法、工业机器人打磨应用编程方法、工业机器人视觉应用编程方法等。

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本书图文并茂、通俗易懂，注重实际、强调应用，既可作为应用型本科高校和高职院校机电与自动化相关专业的教材，也可作为工业机器人技术培训用书，还可供工业机器人编程与应用技术人员参考。

前言

工业机器人是一种涉及机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科先进技术的自动化设备。随着工业生产向着自动化、集成化、柔性化方向发展，工业机器人已然成为先进制造业中不可替代的重要设备，是现代工业生产的重要支柱。工业机器人的研制能力和应用情况是衡量一个国家科技发展和制造业水平的重要标志。近年来，我国制造业拥有工业机器人的数量快速增长，但使用密度仍处于较低水平。随着由制造业大国向制造业强国转变战略的推进，以及受人口老龄化和劳动力供给数量下降的影响，我国工业机器人未来几年或将迎来井喷式发展。工业机器人应用的大发展必然带来熟练使用工业机器人，尤其是工业机器人编程人员的大量需求。

本书以 ABB 工业机器人为对象，使用 RobotStudio 编程与仿真平台，由浅入深、循序渐进，系统地介绍了工业机器人编程方法、仿真及应用技术。全书共 13 章，第 1 章为工业机器人基础，主要介绍了工业机器人的组成、技术参数、坐标系、运动学问题及控制方法；第 2 章主要介绍了工业机器人硬件安装及手动操纵方法；第 3 章主要介绍了工业机器人 RobotStudio 软件离线编程及仿真基本操作方法；第 4 章主要介绍了工业机器人系统安装与 I/O 通信方法；第 5 ～ 7 章主要介绍了工业机器人程序结构、指令、数据以及示教编程与在线编辑程序；第 8、9 章主要介绍了工业机器人在轨迹类、搬运等典型应用领域的示教编程、离线编程方法；第 10 章介绍了带导轨和变位机的机器人系统编程方法；第 11 ～ 13 章分别介绍了绘图、打磨、视觉三个工业机器人综合应用项目。本书将工业机器人基本操作、RobotStudio 编程与仿真软件的使用有机地融入工业机器人编程及应用训练中，实现了编程与仿真相结合、理论讲授与图解操作相结合，通俗易懂，便于读者自学。通过本书的学习，读者既能掌握工业机器人的基本操作、编程方法，又能掌握 RobotStudio 软件的机器人系统创建与仿真方法，并初步具备工业机器人应用系统的设计、编程与调试能力。书中相应应用的源文件，可通过手机扫描相应章节的二维码下载获取。本书由李国利任主编，周洪、薛文烨任副主编，张海红、张明明、苗田银参加了编写

工作，姚科、叶智慧同学参与了绘图、程序调试和文献资料收集工作。在本书的编写过程中，得到了金陵科技学院机电工程学院刘旭明主任和南京南戈特机电科技有限公司齐将总经理的大力支持，在此表示感谢！

在本书的编写过程中，参考了大量有关工业机器人方面的教材、著作、论文及网络资料，

在此编者向原作者表示诚挚谢意！

由于编者水平有限，书中难免有疏漏和不足之处，恳请读者批评指正。

编　者

2021 年 3 月

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