本书以服务机器人的传感器控制、操作系统、编程应用为主线，重点介绍了各部分的工作原理和应用方法，将知识点和技能训练的重点与难点分解到各任务中，内容深入浅出、通俗易懂。全书共分为7个项目：服务机器人整体认知、ROS机器人操作系统的认知、智能图像检测编程与调试、智能语音交互编程与调试、服务机器人底盘控制与调试、机器人实时地图构建与导航和机械臂的控制与调试。
本书适合作为职业院校服务机器人控制及应用专业、机器人专业、自动控制专业的教材，也可供智能服务机器人设计爱好者参考与使用。
项目 1服务机器人整体认知
任务 1 服务机器人的初步认识 ............................................................ 1
任务 2 了解服务机器人的应用场景 ..................................................... 4
任务 3 认识服务机器人的构成 ............................................................ 7
项目 2ROS机器人操作系统的认知
任务 1 创建 ROS工作空间与功能包 ................................................. 17
任务 2 使用 launch文件启动节点 ...................................................... 28
任务 3 使用话题机制实现节点间通信 ............................................... 34
任务 4 使用服务机制实现节点间通信 ............................................... 41
项目 3智能图像检测编程与调试
任务 1 图像检测技术的认识 .............................................................. 51
任务 2 相机标定的实现与调试 .......................................................... 57
任务 3 人脸识别应用的实现与调试 ................................................... 62
任务 4 人眼检测应用的实现与调试 ................................................... 69
任务 5 笑脸检测应用的实现与调试 ................................................... 74
任务 6 物体位置识别应用的实现与调试 ........................................... 78
任务 7 骨骼跟随应用的实现与调试 ................................................... 83
项目 4智能语音交互编程与调试
任务 1 语音识别功能的认识与运行 ................................................... 87
任务 2 语义理解功能的实现与调试 ................................................... 95
任务 3 语音合成功能的实现与调试 ................................................. 101
任务 4 语音唤醒功能的控制实现 ..................................................... 108
任务 5 语音查询天气应用的实现与调试 ..........................................115
项目 5服务机器人底盘控制与调试
任务 1 控制三轮全向底盘运动 ........................................................ 124
任务 2 利用陀螺仪优化里程计数据 ................................................. 134
项目 6机器人实时地图构建与导航
任务 1 机器人模型搭建 .................................................................... 140
任务 2 使用激光雷达构建地图 ........................................................ 155
任务 3 自主导航与避障编程调试 ..................................................... 163
项目 7机械臂的控制与调试
任务 1 使用键盘控制机械臂 ............................................................ 174
任务 2 机械臂点到点运动的实现与调试 ......................................... 180
任务 3 物体抓取位置识别调试 ........................................................ 183
任务 4 机械臂的抓取控制与调试 ..................................................... 187
参考文献 ......................................................................... 192
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