移动作业机器人感知、规划与控制_王耀南，彭金术，卢笑，陈彦杰著_9787118120790

　　《移动作业机器人感知、规划与控制》在总结作者多年来在机器人视觉感知与控制方法及其应用方面新研究成果的基础上，系统深入地介绍移动作业机器人系统的视觉感知与智能控制理论方法、算法及应用。全书内容包括移动机器人视觉标定、移动机器人目标检测、移动机器人目标识别、移动机器人神经动力学的运动规划、移动机器人基于采样的运动规划、移动作业机器人神经网络滑模控制、移动作业机器人模糊CMAC鲁棒控制、移动作业机器人的鲁棒自适应控制，以及视觉感知、运动规划与控制理论方法在智能车辆、作业型飞行机器人和冷凝器清洗机器人实际系统中的应用情况。
　　《移动作业机器人感知、规划与控制》共10章，在结构安排上，第1章为绪论，介绍移动作业机器人的发展状况概述，包括多种不同类型的移动作业机器人系统，并对感知技术、运动规划技术和控制技术的发展趋势进行了讨论。第2～4章为视觉感知部分，内容包括移动机器人视觉标定、目标检测和目标识别。第5、6章为运动规划部分，内容包括移动机器人神经动力学运动规划方法和基于采样的运动规划方法。第7-9章为自动控制部分，内容包括移动作业机器人神经网络滑模控制、模糊CMAC鲁棒控制和鲁棒自适应控制。任课教师可以根据学生的专业特点和知识结构选择其中的部分内容进行讲授。第10章为应用部分，内容包括智能车辆、作业型飞行机器人和冷凝器清洗机器人。

　　机器人的诞生和机器人学的建立及发展，是当今自动控制领域的重要成就。目前，机器人已从传统的制造业进人人类的工作和生活各个领域，其结构和形态的发展也呈现多样化，如工业机器人、农业机器人、服务机器人、工程机器人、水下机器人、航天机器人、仿生智能机器人、特种机器人等。在当今以\"机器人革命\"为引领的全球第三次工业革命背景下，各国纷纷做出战略部署，抢占机器人产业发展的制高点。
　　移动作业机器人的感知与控制技术是实现机器人在未知环境中自主作业的关键环节，是人类模仿自身感知能力实现机器人自动化作业的重要手段。机器人视觉感知与控制技术可用于智慧工厂中的精密制造自动化生产线、智能机器人、在线检测装备、自主机器人、虚拟现实产品设计等多个领域，在提高航空航天、军工、汽车、电子、精密仪器等行业自动化加工制造水平，保障产品质量等方面发挥巨大作用。移动作业机器人感知与控制是近年来机器人研究领域的前沿热门课题，已取得了相当丰富的成果。本书在一定程度上弥补了这方面教材和研究成果的不足，及时反映了移动作业机器人感知与控制的最新成果，试图从视觉感知、运动规划和控制等方面将机器人学科系统化。
　　本书在总结作者多年来在机器人视觉感知与控制方法及其应用方面最新研究成果的基础上，系统深入地介绍移动作业机器人系统的视觉感知与智能控制理论方法、算法及应用。全书内容包括移动机器人视觉标定、移动机器人目标检测、移动机器人目标识别、移动机器人神经动力学的运动规划、移动机器人基于采样的运动规划、移动作业机器人神经网络滑模控制、移动作业机器人模糊CMAC鲁棒控制、移动作业机器人的鲁棒自适应控制，以及视觉感知、运动规划与控制理论方法在智能车辆、作业型飞行机器人和冷凝器清洗机器人实际系统中的应用情况。
　　全书共10章，在结构安排上，第1章为绪论，介绍移动作业机器人的发展状况概述，包括多种不同类型的移动作业机器人系统，并对感知技术、运动规划技术和控制技术的发展趋势进行了讨论。第2～4章为视觉感知部分，内容包括移动机器人视觉标定、目标检测和目标识别。第5、6章为运动规划部分，内容包括移动机器人神经动力学运动规划方法和基于采样的运动规划方法。第7-9章为自动控制部分，内容包括移动作业机器人神经网络滑模控制、模糊CMAC鲁棒控制和鲁棒自适应控制。任课教师可以根据学生的专业特点和知识结构选择其中的部分内容进行讲授。第10章为应用部分，内容包括智能车辆、作业型飞行机器人和冷凝器清洗机器人。该部分任课教师可以选择性讲授。本书的第1章和第10章由王耀南教授撰写，第2～4章由卢笑博士撰写，第5、6章由陈彦杰博士撰写，第7～9章和附录A由彭金柱博士撰写。
　　本书的出版得到了国家科学技术学术著作出版基金的资助，被新闻出版广电总局列为\"十三五\"国家重点出版物出版规划项目。本书相关研究工作还得到了国家自然科学基金、国家科技部等多方面的资助，主要受资助情况包括国家自然科学基金重点项目（61733004）、国家自然科学基金面上项目（61773351）和国家自然科学基金青年项目（61703155、61803089）。
　　移动作业机器人感知、规划与控制是一门新兴学科，很多理论与应用性问题还有待进一步深入研究，由于作者学识有限，书中若有不足之处，敬请读者和专家批评指正。

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