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水下多AUV协同定位方法
本书介绍了多AUV协同定位的运动学建模、编队构型设计和协同定位信息融合算法。重点论述了基于声学网络的主从式多AUV协同导航、编队构型设计以及相应的多传感器信息融合和仿真试验验证,提出了在声学通信与测距受限条件下(通信间隔长、通信延迟大、通信丢失等)的多AUV协同定位解决方案,提高了系统的定位精度和鲁棒性。
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