自动驾驶汽车将改变世界。自动驾驶汽车已经在全球多个国家/地区接受了严格的测试。本书以易于理解且对所有读者开放的语言介绍了这些技术。它从多个角度涵盖了该主题，并特别展示了与所有现代车辆中已经使用的现有ADAS技术的链接。目前，媒体上对自动驾驶或无人驾驶汽车的炒作很多，虽然一些制造商希望从2020年开始提供自动驾驶汽车，但它们不会很快接管汽车，而且还需要一段时间才能普及。但是，为自动驾驶将要发生的巨大方向变化做好准备非常重要。本书是汤姆·登顿（Tom Denton）其他书籍的补充。
本书适合汽车工程师阅读参考，可供车辆工程专业师生阅读学习，也可供汽车相关专业职教学生学习使用。
前 言
第 1 章 引言
1.1 为什么选择自动驾驶 ……………………… 1
1.2 什么是自动驾驶车辆（ADV）……………… 4
1.3 定义 ………………………………………… 6
1.3.1 缩写 ………………………………… 6
1.3.2 描述 ………………………………… 7
1.3.3 SAE 水平的驾驶自动化 …………… 7
1.4 AV 什么时候才会变得普遍 ………………… 9
1.5 宝马公司的观点 …………………………… 10
1.5.1 特斯拉 ……………………………… 11
1.5.2 沃尔沃 ……………………………… 11
1.5.3 大众 ………………………………… 11
第 2 章 安全
2.1 引言 ………………………………………… 13
2.2 车辆及其乘员 ……………………………… 13
2.3 外部人员和财产 …………………………… 14
2.4 服务和维修 ………………………………… 14
2.5 IMI TechSafe? ……………………………… 15
第 3 章 高级驾驶员辅助系统
3.1 引言 ………………………………………… 17
3.2 示例系统 …………………………………… 18
3.3 自适应巡航控制 …………………………… 19
3.4 避障雷达 …………………………………… 21
3.5 基本倒车辅助 ……………………………… 22
3.6 雷达 ………………………………………… 22
3.7 立体摄像头 ………………………………… 23
3.8 后雷达 ……………………………………… 24
3.9 功能安全和风险 …………………………… 25
4.1 人怎样开车 ………………………………… 27
4.1.1 介绍 ………………………………… 27
4.1.2 机器如何驾驶 ……………………… 28
4.2 通往自动驾驶的路 ………………………… 30
4.2.1 介绍 ………………………………… 30
4.2.2 路径规划 …………………………… 31
4.2.3 转弯 ………………………………… 32
4.2.4 穿越迎面而来的车流 ……………… 32
4.2.5 避障 ………………………………… 32
4.2.6 避撞 ………………………………… 33
4.2.7 交通标志识别 ……………………… 33
4.2.8 交通信号灯识别 …………………… 34
4.2.9 紧急车辆检测 ……………………… 34
4.2.10 其他情况 …………………………… 34
4.3 人怎样开车 ………………………………… 35
4.3.1 介绍 ………………………………… 35
4.3.2 摄像头 ……………………………… 35
4.3.3 雷达 ………………………………… 36
4.3.4 激光雷达 …………………………… 36
4.3.5 声音 ………………………………… 37
4.3.6 超声波 ……………………………… 37
4.3.7 结合感知 …………………………… 37
4.4 激光雷达操作 ……………………………… 38
4.4.1 介绍 ………………………………… 38
4.4.2 激光雷达传感器类型 ……………… 39
4.4.3 处理系统 …………………………… 42
4.5 传感器定位 ………………………………… 43
4.5.1 介绍 ………………………………… 43
4.5.2 场景 ………………………………… 43
4.5.3 激光雷达 …………………………… 46
4.5.4 摄像头 ……………………………… 49
4.5.5 雷达 ………………………………… 51
4.5.6 总结 ………………………………… 52
4.6 自动驾驶系统 ……………………………… 52
4.7 地图 ………………………………………… 54
4.8 其他技术 …………………………………… 56
4.8.1 队列 ………………………………… 56
4.8.2 地理围栏 …………………………… 57
4.8.3 被动安全 …………………………… 58
4.8.4 坑洼路面 …………………………… 58
4.9 网络连接 …………………………………… 58
4.9.1 5G 网络 ……………………………… 58
4.9.2 导航 NDS 数据标准 ………………… 59
4.9.3 车对车通信 ………………………… 61
4.9.4 车辆到一切（V2X）通信 ………… 63
4.9.5 摩托车与汽车的通信 ……………… 65
4.10 人工智能（AI） …………………………… 68
4.10.1 什么是 AI ………………………… 68
4.10.2 AI 的历史 ………………………… 69
4.10.3 自上而下和自下而上的人工智能 … 71
4.10.4 深度学习 …………………………… 72
4.10.5 端到端机器学习 …………………… 72
4.10.6 目标识别简化示例 ………………… 73
第 5 章 社会与人的问题
5.1 谁应该在一场事故中死亡 ………………… 75
5.1.1 经典电车问题 ……………………… 75
5.1.2 自动驾驶场景 ……………………… 76
5.2 公众对于 CAV 的反应 ……………………… 76
5.3 保险 ………………………………………… 77
5.4 移动即服务 ………………………………… 77
5.5 全球概况 …………………………………… 77
5.5.1 英国 ………………………………… 77
5.5.2 欧盟 ………………………………… 81
5.5.3 美国 ………………………………… 82
5.5.4 日本和中国 ………………………… 82
第 6 章 实例探究
6.1 简介 ………………………………………… 83
6.2 英伟达 ……………………………………… 83
6.3 博世 ………………………………………… 86
6.4 谷歌（Waymo）……………………………… 88
6.5 特斯拉 Autopilot 系统……………………… 89
6.6 奥迪 ………………………………………… 92
6.7 捷豹路虎 …………………………………… 97
6.8 丰田 卫士 …………………………………… 98
6.9 菲力尔 …………………………………… 100
6.10 First Sensor AG ………………………… 102
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