本书以FANUC工业机器人为例，介绍了工业机器人的发展、系统组成、坐标系设置、轨迹编程、常用功能设定与零点标定、I/O信号分类、教学工作站的搭建和应用，通过详尽的图解实例对FANUC工业机器人的功能和操作方法进行讲述，让读者了解具体操作和编程的方法，从而帮助读者对FANUC工业机器人有一个全面的认识。
张炎，副教授，中国海洋大学工程学院骨干教师，青岛海艺自动化技术有限公司执行董事，长期从事自动化及工业机器人技术方向的教育培训，具有丰富的实践经验。
单元1 工业机器人认识 1
学习目标 1
课程导入 1
课程内容 1
1.1.1 了解工业机器人 1
1.1.2 FANUC工业机器人介绍 4
1.1.3 机器人选型原则 8
课程总结 8
思考与练习 9
单元2 启动工业机器人 10
任务1 工业机器人安全操作规范认识 10
学习目标 10
课程导入 10
课程内容 10
2.1.1 工业机器人安全操作的注意事项 10
2.1.2 工业机器人停止的方法 13
2.1.3 工业机器人操作流程 14
课程总结 16
思考与练习2-1 16
任务2 FANUC工业机器人系统组成 17
学习目标 17
课程导入 17
课程内容 17
2.2.1 工业机器人系统组成 17
2.2.2 工业机器人本体介绍 18
2.2.3 FANUC工业机器人控制柜介绍 20
2.2.4 机器人系统运行控制认知 22
课程总结 23
思考与练习2-2 23
任务3 连接并启动工业机器人 24
学习目标 24
课程导入 24
课程内容 24
2.3.1 工业机器人本体及控制柜的铭牌认知 24
2.3.2 工业机器人开机的总体步骤 25
课程总结 29
思考与练习2-3 30
任务4 工业机器人手动示教 30
学习目标 30
课程导入 30
课程内容 31
2.4.1 手动示教机器人的步骤 31
2.4.2 合理清除示教器报警信息 31
2.4.3 示教机器人检查各关节运动并关机 33
课程总结 35
思考与练习2-4 36
单元3 工业机器人系统配置 37
任务1 工业机器人坐标系设置 37
学习目标 37
课程导入 37
课程内容 38
3.1.1 FANUC工业机器人坐标系认知 38
3.1.2 工业机器人工具坐标系认知 40
3.1.3 设置并激活工具坐标系 42
3.1.4 工业机器人用户坐标系认知 52
3.1.5 设置并激活用户坐标系 54
课程总结 58
思考与练习3-1 58
任务2 FANUC工业机器人常用功能设定 59
学习目标 59
课程导入 59
课程内容 60
3.2.1 轴动作范围的设定 60
3.2.2 工业机器人负载的设定 61
3.2.3 工业机器人防干涉区域的设定 62
3.2.4 FANUC工业机器人的系统配置 64
课程总结 66
思考与练习3-2 66
任务3 FANUC工业机器人零点标定 67
学习目标 67
课程导入 67
课程内容 67
3.3.1 FANUC工业机器人零点标定的含义 67
3.3.2 FANUC工业机器人零点标定的操作 69
3.3.3 更换FANUC工业机器人后备电池 77
课程总结 79
思考与练习3-3 80
单元4 机器人轨迹编程 81
任务1 示教程序的创建 81
学习目标 81
课程导入 81
课程内容 81
4.1.1 FANUC工业机器人示教编程介绍 81
4.1.2 示教程序的创建 82
4.1.3 示教程序的选择 83
4.1.4 示教程序的删除 84
4.1.5 示教程序的复制 84
4.1.6 查看程序属性 85
课程总结 86
思考与练习4-1 86
任务2 轨迹编程——“2098” 87
学习目标 87
课程导入 87
课程内容 87
4.2.1 FANUC工业机器人编程界面简介 87
4.2.2 机器人运动指令认识 87
4.2.3 运动指令的示教操作 93
4.2.4 轨迹编程“2098” 98
课程总结 100
思考与练习4-2 100
任务3 正方形轨迹程序的编写 100
学习目标 100
课程导入 101
课程内容 101
4.3.1 FANUC工业机器人位置资料认知 101
4.3.2 寄存器指令的使用 105
4.3.3 正方形轨迹编程 109
4.3.4 动作附加指令介绍 113
课程总结 116
思考与练习4-3 116
任务4 FANUC工业机器人程序设计及运行 117
学习目标 117
课程导入 117
课程内容 118
4.4.1 程序的设计 118
4.4.2 程序的执行 119
课程总结 124
思考与练习4-4 124
单元5 机器人装配工作站程序编写 126
任务1 FANUC工业机器人I/O信号认知 126
学习目标 126
课程导入 126
课程内容 126
5.1.1 通用I/O信号 126
5.1.2 专用I/O信号 127
课程总结 130
思考与练习5-1 131
任务2 FANUC工业机器人I/O信号接线与控制 131
学习目标 131
课程导入 131
课程内容 131
5.2.1 FANUC工业机器人I/O信号的分配 131
5.2.2 FANUC工业机器人I/O信号的接线 138
5.2.3 机器人I/O信号手动控制 141
5.2.4 自动运行FANUC工业机器人程序 144
课程总结 149
思考与练习5-2 149
任务3 基于机器人控制指令的示教程序编写 150
学习目标 150
课程导入 150
课程内容 150
5.3.1 FANUC工业机器人控制类指令介绍 150
5.3.2 练习1——熟练阅读FANUC工业机器人程序指令 160
5.3.3 练习2——根据控制要求完成程序编写 161
课程总结 163
思考与练习5-3 163
任务4 基于机器人装配工作站程序的编写 163
学习目标 163
课程导入 163
课程内容 163
5.4.1 机器人装配工作站上料及输送单元介绍 163
5.4.2 机器人装配工作站上料及输送单元控制介绍 165
5.4.3 机器人装配工作站装配平台介绍 167
5.4.4 FANUC工业机器人宏指令介绍 169
5.4.5 机器人装配工作站程序编写 173
课程总结 176
思考与练习5-4 176
参考文献 177
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